Discovery Sagaサイレントキーワード俯瞰

ロボットボート / 自律航行 / 水質マッピング / 省力化 / GPS / リチウムイオンバッテリー / 水質プロファイル / 無人ロボット / 湿原湖沼 / 水環境 / 自然環境 / モニタリング / スキャニングライダー / 自動サンプリング

湖沼のソナーによる深度計測や、水質の計測を効率的に行うため、自律航行可能な電動ロボットエアボートの開発を行った。動力としてブラシレスモータを用いることで、エンジンと比較して、軽量化や排気のクリーン化、騒音及び振動の低減、プロペラ回転数制御の容易化などが実現された。プロペラの回転数に対するボートの速度と消費電力を計測し、最大航行時間及び最大航行距離の推定を行った。基礎性能試験として、定点停留制御や直線追従制御の精度評価を行った。その結果、湖沼全体のマップを作成するための十分な精度が得られた。フィールド試験を、日本の北海道の阿寒湖チュウルイ湾とオンネトーで行い、深度や水質のマップの作成に成功した。

【研究分担者】
山田浩之	北海道大学	大学院農学研究院	講師	(Kakenデータベース)