Discovery Sagaサイレントキーワード俯瞰

路面評価 / IRI / スマートフォン / プロファイル / カルマンフィルタ / 乗り心地 / モデル同定 / 計測工学 / 路面性状評価 / 振動計測 / 状態空間モデル / カルマンフィルター / パラメータ同定

車両動揺の分析により路面プロファイルを推定する取り組みが多く報告されている．しかし，その多くは一輪の簡易なクオーターカーで車両をモデル化しており，また，加速度応答のみを利用している．車両動揺においてピッチング運動はしばしば支配的であり，これを考慮できるハーフカーモデルや角速度計測が重要である．本研究では車両をハーフカーでモデル化し，車両パラメータを同定する仕組みと，路面プロファイルを準リアルタイムに推定するアルゴリズムを開発し，実車両を用いてその推定性能を確認した．さらに，プロファイルから推定されるIRIと，画像確認できる変状を対応付けられるよう，ドライブレコーダと連動するシステムを構築した．

【研究分担者】
大島義信	京都大学	工学(系)研究科(研究院)	准教授	(Kakenデータベース)