【研究分野】電力工学・電力変換・電気機器

【研究領域課題番号】25220903 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ハプティクス / 力触覚 / 医工融合基盤 / モーションコントロール / ロボティクス / 手先効果器 / HEM2 / 自動化 / 医工連携 / スキル抽出 / 動作の人工実現 / 電気機器学 / 動作抽出 / 遠隔操作 / 電気機器工学 / 力触覚技術 / 実世界ハプティクス / バイラテラル制御 / テレハプティクス / 内視鏡外科手術支援ロボット / 水圧アクチュエータ / 動作再現

【研究成果の概要】

人工機械による非接触作業あるいは接触作業を実現するには、発現したい運動機能に応じて力源と速度源を加速度空間で制御しなくてはならない。本研究ではそのための一般的手法を確立し、アルゴリズム化を図るとともに、誰でも使えるようにカスタムLSIとしてハードウェア化することに成功した。これにより、人間の力加減を含む巧妙な動作をデータ化することが可能になり、このデータを人工機械で再現することで、これまで産業用ロボットでは困難であった環境に順応する作業や器用な運動が可能になる。これを、新たに開発した医工分野で使える11自由度22軸のHEM2で実験的に実証するとともに、技術移転を目指して社会実装を開始した。

【研究種目】基盤研究(S)

【研究期間】2013-05-31 - 2018-03-31

【配分額】200,330千円 (直接経費: 154,100千円、間接経費: 46,230千円)

【研究分野】脳神経外科学

【研究領域課題番号】24592177 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

Microsurgery / Skill / Assessment / Engineering / Strength / motion analysis / visual assessment / tarining / Skill assessment / Simulation / Intracranial aneurysm / anastomosis / engineering / aneurysm / 医工連携 / 微小外科 / ロボット / 自動化 / 脳神経外科 / 微小外科手術 / 技術評価 / ロボティクス / ナビゲーション / 力センサー / 加速度

【研究成果の概要】

外科領域では術者の技術レベルが治療の成果に大きく関与する。脳神経外科や形成外科、眼科、耳鼻科、整形外科など微細な手術を行う外科領域で行われる微細外科手技（マイクロサージェリー）はその技術レベルの評価が困難であった。従来は観察による評価が主体であり、また外科技術の教育も見て学ぶことが主流となっていた。近年工学技術の進歩により様々な動作を工学的技術を用いて客観的に評価し記録することが可能となった。そこで本研究では工学系の技術を用いて微小外科の手技を客観的に評価しすることのできるシステムを確立した。さらに将来の技術トレーニングに生かす方法を確立することを目指した．

【研究種目】基盤研究(C)

【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31

【配分額】5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)