【研究分野】哲学・倫理学

【研究領域課題番号】16H03343 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ロボット倫理学 / ロボット工学 / 人工知能 / ソーシャル・ロボット / ジェンダー / 軍事 / 非難 / ロボットの道徳性 / ステークホルダー / ロボット / 人工知能と倫理 / エンハンスメント / サブカルチャー / 人工知能の倫理学 / ロボット共生社会 / トランスディシプリナリティ / anticipatory ethics

【研究成果の概要】

ロボットがさまざまな領域において社会に導入されていく時期における倫理問題の同定と分析が本計画の研究目標であった。そのような研究目標の下、ソーシャル・ロボット、ロボットとジェンダー、文化・サブカルチャーにおけるロボット、軍事、交通、そして責任や非難の対象としてのロボットなど、ロボットに関連する具体的かつ広範な領域に渡る倫理問題を分析した。ロボットと社会がテーマであるため、研究成果はプロジェクトメンバーが所属している日本の社会や文化をある程度反映したものとなっており、ロボットの受容に関わる議論のあり方を含めて日本社会の分析という側面も含んでいる。

【研究の社会的意義】

研究期間内にメンバーは学術論文、著作、学会発表、講演、一般向けイベントなどさまざまな方法で成果を公表し、ディスカッションなども行ってきた。このこと自体がロボットがこれまで以上に社会に導入されていく時期における社会的意義を持っているだけでなく、ロボットと社会というある意味で自己言及的な研究テーマにおいては学術的な意義も持っていると考えられる。
（なおプロジェクトの成果のうちのいくつかは、準備はされているが出版待ちの状態にある。）

【研究種目】基盤研究(B)

【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31

【配分額】16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)

【研究分野】知能ロボティクス

【研究領域課題番号】15K00366 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ロボット工学 / インタラクション / 機械学習 / ロボット / 強化学習 / 遊び / 動物実験 / 遊び行動

【研究成果の概要】

ラットの「遊び行動」を研究するための実験系の構築に取り組んだ．まず，ラットと遊び行動を行う新たな小型移動ロボットを開発した．ラットとロボットの遊び行動をリアルタイムで計測するシステムと，その計測結果にもとづいてロボットの行動を制御するシステムについても構築した．これらを用いて，機械学習によって，ロボットがラットとのインタラクションを通して，適応的に遊び行動を獲得することを試みた．
その結果，学習が比較的短時間で収束することが確認された．学習結果にもとづいてロボットが行動する場合，ラットの活動性を高めるなど，ラットとの間に遊び行動が成立することが確認できた．

【研究種目】基盤研究(C)

【研究期間】2015-04-01 - 2018-03-31

【配分額】4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)

【研究分野】外科学一般

【研究領域課題番号】11357011 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

内視鏡外科手術 / ロボット / 遠隔指導 / master-slave manipulator / robotics / master-slave manipulator / PHAN ToM

【研究成果の概要】

1.支援ロボットシステムの開発
構成が比較的簡単で小型である、触覚をある程度残すことが期待出来る、など遠隔型master-slave manipulatorの短所を改善した新しい概念に基づくmaster-slave-体型manipulatorを設計し、現行のトロッカーで使用可能な外径12mmのものを試作した。
2.遠隔指導システムの開発
臨床応用に最適なシステムを目指し、手技的な議論を行うのに必要な術野像の画質を保ちつつ、どの程度までの画像情報の圧縮が可能であるか、経済効率の面も含め様々な動画像圧縮伝送システムを比較検討した。現在最も性能の高いシステムを用いた場合、ISDN3回線の通信容量(384Kb)で、毎秒30フレームの高画質を実現し、臓器の色調変化や質感などの微妙な情報もリアルタイムで確認ができた。音声は、特殊な音響システムにより、術者も助手もマイクを意識せずに指導者と自然な会話をすることができた。さらにタブレットへの手書き入力で、遠隔地から動画像上に様々な色を用いて線や文字を双方向かつリアルタイムに書き入れることができるアノテーション機能機能の導入により、遠隔手術指導が大きく実効化した。
本システムを用いて早期大腸癌に対する腹腔鏡下結腸切除術、胆嚢胆石症に対する腹腔鏡下胆嚢摘出術の手術指導を施行した。特に、手術医が経験が少ない部位の手術の場合や手術条件が悪く困難な症例において、遠隔手術指導を受けることにより手術医が順調に手術を行うことが可能となり、本システムの有用性が認識された。
広域ネットワークの利用を目指し、ネットワーク上の情報を匿秘するための情報の記号化技術の画像伝送への応用を検討した。動画像を継続的に暗号化しながら伝送し、かつ通信速度を遅延させない新しいストリーミング・キーを遠隔手術指導へ導入して腹腔鏡下大腸切除術の遠隔手術指導が行われたが、動画像通信の安全性が高まり、また、画像伝送に特に遅延は認められず、十分な手術指導が可能であった。

【研究種目】基盤研究(A)

【研究期間】1999 - 2000

【配分額】32,700千円 (直接経費: 32,700千円)