STDMA型メッシュネットワークによる高信頼バイラテラル制御系の構築
【研究分野】制御・システム工学
【研究キーワード】
ロボティクス / 有線通信方式 / 制御理論 / 信号処理 / 運動学 / 動力学 / 人間機械システム / 電気機器 / 制御工学 / 情報通信工学 / 機械力学・制御 / 超高速情報処理 / 電気機器工学
【研究成果の概要】
STDMA(Synchronous Time Division Multiple Access)スイッチ群を介したバイラテラル制御系に関して以下の知見が得られた: 1) バイラテラル制御系の動力学は接触物体の剛性に依存するため、その剛性推定値を用いた適応制御器が有効である。2) ロボットが2つ以上の能動関節を持つ場合、制御器を設計する座標系を適切に設定することで設計変数を減らすことができる。3) STDMAスイッチ群を介したフィードバック制御系の制御性能は設計者が決めるスイッチングパターンに依存するため、目的関数とネットワークトポロジに応じてスイッチングパターンを最適化する必要がある。
【研究代表者】