非線形インピーダンスモデルによるフォースフィードバックコミュニケーションの実現
【研究分野】電力工学・電力変換・電気機器
【研究キーワード】
ステアバイワイア / ハプティックペダル / フォースフィードバック / 反力推定オブザーバ / 外乱オブザーバ / 操作支援制御 / 電気自動車 / 非綿形インピーダンス / 2軸駆動型電動車いす / 段差乗り越え動作 / 力フィードバック / 移動マニピュレータ / 不安定機構 / 作業領域拡張制御 / 操作性向上制御 / マスタ・スレーブ制御 / 非線形インピーダンス制御 / 仮想インピーダンス制御 / ステア・バイ・ワイア / 運転支援制御 / 力センサレス制御 / 車間距離制御
【研究成果の概要】
本研究課題では,人と機械システムの協調制御を検討するにあたり,人と機械システムの相互作用力に着目し,その相互作用力に基づいた制御手法を提案している.また, 二輪駆動型の電動車椅子およびスレーブに不安定機構を有する移動マニピュレータを導入したマスタ・スレーブシステムにおいて,提案手法を適用することでシステムの安定性と協調制御における操作性を同時に向上できることを実機実験により確認している.
【研究代表者】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2010 - 2012
【配分額】4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)