運動制御レベルでの車両―インフラ協調による自動車の自動運転制御に関する研究
【研究分野】機械力学・制御
【研究キーワード】
高度道路交通システム / 自動車の自動運転システム / 路車協調 / 運動制御 / 自動車の自動運転 / 自動走行 / 高度道路交通情報システム(ITS) / 遠隔操縦 / 電気自動車 / 高度道路交通情報システム(ITS)
【研究成果の概要】
現在の自動車の多くは、電気信号で操舵、駆動、制動を実現することが可能である。インフラ側が認識・制御機能を担えば、自動車側には通信器のみを搭載することで安価に局所的な自動運転が可能である。本研究では、インフラと自動車の運動制御レベルでの協調の可能性を明らかにすべく、車両認識・制御アルゴリズムの構築と評価、信頼性の向上、実証実験による評価を行った。本研究の結果、カメラ、LiDARにより、時速15km以下でインフラから安定に車両を認識・制御できることを確認した。また、実証実験とアンケート評価により、本研究で提案する車両付加コストの低い自動運転が利用者の受容性に合致しており、有用であることを確認した。
【研究代表者】
【研究連携者】 |
小木津 武樹 | 東京理科大学 | 理工学部機械工学科 | 助教 | (Kakenデータベース) |
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【研究種目】若手研究(A)
【研究期間】2011-04-01 - 2015-03-31
【配分額】22,100千円 (直接経費: 17,000千円、間接経費: 5,100千円)