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超音波診断ロボット / ロボティクス / 医工学 / 超音波 / ロボッティクス / HIFU / ビジュアルサーボ

本研究課題は一般の医療機関に普及している超音波診断装置のプローブをロボットに持たせ、その画像情報をコンピュータで処理することにより、呼吸等で移動する人間の臓器の特定断面を常に自動で捉え続けるシステムの開発を目的とし、専用のロボットを開発しさらに追従性能の高精度化に取り組んだ。患者の呼吸情報と画像情報とのセンサフュージョンにより、フィードバックのみの制御に比べ格段に追従誤差を減少させることに成功した。

【研究分担者】
石井裕之	早稲田大学	理工学術院総合研究所(理工学研究所)	准教授(任期付)	(Kakenデータベース)
斎藤明子	東京女子医科大学	医学部	准教授	(Kakenデータベース)
剣持一	九州大学	先端医療イノベーションセンター	特任助教	(Kakenデータベース)
橋爪誠	九州大学	医学研究院	教授	(Kakenデータベース)
東隆	東京大学	大学院医学系研究科(医学部)	教授	(Kakenデータベース)