微細マニピュレータ及び画像誘導機能を有する半自立動作性内視鏡システムの開発
【研究分野】医用システム
【研究キーワード】
医療福祉 / 低侵襲治療 / 内視鏡外科 / ロボット / 内視鏡ロボット / 医療・福祉 / 内視鏡診断 / 低侵襲治療システム / 半自律型駆動機構 / 微細マニピュレｰション機能 / CAD/ナビゲーション連携機能 / トレーニング/評価システムの構築
【研究成果の概要】
本研究の目的は半自立型駆動機構と内視鏡や単孔式手術に使用可能な微細マニュピュレータを開発することである。①半自立型駆動機構の開発において、吹き戻し型のエアーアクチュエータにより駆動力を得る自走式大腸内視鏡の開発を行った。②微細内視鏡用マニュピュレータの開発では、駆動系の細径化を行うことで軟性内視鏡に搭載し、精密手術を行うマニュピュレータの開発を行った。微細加工技術とワイヤ機構を融合した2.8mmの超細径能動鉗子を開発し、ブタＥＳＤモデルにて実証実験を行った。③これまでのトレーニングセミナーのデータから、医療者ニーズを拾い出し、より有効な教育をおこなうための腸管縫合シュミレータの開発を行った。
【研究代表者】
【研究分担者】 |
| 森 建策 (森 健策) | 名古屋大学 | 情報科学研究科 | (Kakenデータベース) |
| 高西 淳夫 | 早稲田大学 | 理工学術院 | 教授 | (Kakenデータベース) |
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【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【配分額】45,370千円 (直接経費: 34,900千円、間接経費: 10,470千円)