ヒトの身体性に柔軟に協調するインタフェースの制御手法の構築
【研究キーワード】
ヒューマンインターフェイス / ヒューマンインタフェース / インタフェース / 制御 / AI / 知的制御 / 最適化 / 協調
【研究成果の概要】
本研究は以下の３つの技術分野に分けて取り組んだ。(A)各軸方向の反力のモデル化、(B)AIを用いた各入力識別、(C)利き手/非利き手の協調制御の構築
「(A) 各軸方向の反力のモデル化」については、これまでの開発したインタフェースは、各軸方向に入力した分だけロボットの速度量を調整するシステムであり、操作者は各軸方向の入力量を知覚しにくいという問題点が存在している。これを解決するためには、操作者がどのように荷重を作用させインタフェースを操作するかを的確に把握することが重要である。このため、回転反力推定の実験と並進反力推定の実験を実施した。さらに、新たなインタフェースに適用可能なモデル開発を実施した。「(B) AIを用いた各入力識別」については、人間が機械を操作する場合において、機械の構造を必ずしも把握していない。このため、制御機構と人間の動作において、方向に関する干渉が発生する。この干渉を解消するために機械学習による解決を考えている。準備段階で実施していたドローンを用いた実験データにより検討を重ね、追加実験を実施した後に、機械学習用のデータを取得した。「(C)利き手/非利き手の協調制御の構築」では、ロボットによる作業のうち、複雑かつ大規模なものを想定している。すなわち、操作に関して、両手、両足などを用いて、ロボット全体を操作するような状況を想定する。まずは、両手として、利き手・非利き手の連動を想定して研究を実施するが、複数のインタフェースを用いた実験環境の構築を進めた。
【研究代表者】