単眼全方位カメラを用いた移動ロボットによる環境センシング
【研究分野】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究キーワード】
全方位カメラ / 移動ロボット / センシング / 3次元計測 / 地図生成 / モデリング / 環境センシング / 単眼カメラ / 画像処理 / 環境モデリング / 特徴点追跡
【研究成果の概要】
ロボットが未知環境で自律的に活動するためには,ロボット自身が周囲環境を計測し,地図を生成する必要がある.そこで本研究では,全方位カメラを搭載した移動ロボットを用いて環境センシングを行う手法を提案する.提案手法では,周囲環境のセンシングを行うと同時に,移動ロボット自身の動きも推定する.実験結果より,提案手法の有効性を確認した.
【研究代表者】
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2008 - 2009
【配分額】4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)